Как перевести доли на одного собственника и не разориться?

У нас приватизированная квартира. Всего 4 собственника: мать, отец, сын и дочь. У всех равные доли, у каждого по ¼. Возник вопрос, как переоформить доли в собственность на одного из нас?

Как проще и дешевле всего это можно сделать? Можно ли избежать нотариального заверения в случае договора дарения? И как правильно составить договор, чтобы однократно его зарегистрировать и сэкономить при постановке в Росреестре?